Cinematica manipulatoarelor paralele cu actuatori montați la sol

Titlul original:

Kinematics of Parallel Manipulators With Ground-mounted Actuators

Conținutul cărții:

Rezumat:

În ultimii ani, numeroase lucrări de cercetare s-au axat pe studiile teoretice și experimentale ale manipulatoarelor mecanice. Aproape toate aceste lucrări sunt legate de mecanismele cu legături seriale cu buclă deschisă, dar numai câteva s-au ocupat de manipulatoare paralele cu mai multe grade de libertate, cum ar fi platforma Stewart sau mecanisme similare.

În această lucrare a fost adaptat un nou tip de actuator rotativ-liniar (R-L) cu două grade de libertate. Au fost sintetizate mai multe configurații posibile de manipulatoare paralele cu șase grade de libertate cu actuatori montați la sol. Cu configurația paralelă a manipulatoarelor, calculele pot fi efectuate simultan. Prin urmare, timpul de calcul va fi redus semnificativ. Analiza spațiului de lucru al unui manipulator paralel cu șase grade de libertate a fost prezentată prin determinarea formelor și a limitelor sub-spațiului de lucru și a regiunilor rădăcină din sub-spațiu. Spațiul de lucru al manipulatorului este obținut ca regiune comună accesibilă a subespațiilor de lucru determinate de subcadrele corespunzătoare. De asemenea, sunt analizate orientarea și capacitatea de rotație a platformei.

În cele din urmă, analiza erorilor mecanice ale manipulatorului, datorate inexactităților minore în deplasările actuatorilor, este studiată prin utilizarea teoriei șuruburilor.

Dissertation Discovery Company și Universitatea din Florida își propun să facă lucrările academice mai ușor de descoperit și mai accesibile în întreaga lume. Această disertație, "Cinematica manipulatoarelor paralele cu actuatori montați la sol" de Tzu-Chen Weng, a fost obținută de la Universitatea din Florida și este vândută cu acordul autorului. O copie digitală a acestei lucrări poate fi găsită și în depozitul instituțional al universității, IR@UF. Conținutul acestei disertații nu a fost modificat în niciun fel. Am modificat formatarea pentru a facilita tipărirea și citirea disertației.