Controlul pe bază de inteligență artificială al manipulatoarelor robotice

Titlul original:

Artificial Intelligence Based Control of Robotic Manipulators

Conținutul cărții:

Manipulatoarele robotizate au devenit parte integrantă a diferitelor domenii de aplicare, cum ar fi industria, asistența medicală, centralele nucleare și spațiul etc. Avantajele semnificative ale acestor sisteme sunt poziționarea precisă și rapidă.

Pentru controlul precis al mișcării, este esențial să se controleze eficient efectorul final al acestor instalații. Manipulatoarele robotice sunt sisteme cu intrări și ieșiri multiple (MIMO), puternic cuplate, foarte neliniare și incerte. Performanța acestor sisteme este influențată de diverse incertitudini, cum ar fi variațiile parametrilor, perturbațiile externe, zgomotele externe și variațiile sarcinii utile.

Regulatoarele convenționale proporțional-integral-derivativ (PID) nu sunt destul de ușor de manevrat pentru astfel de complexități menționate. Prin urmare, cererea de control de înaltă precizie în diferite domenii a necesitat utilizarea unor tehnici de control inteligente.

Pentru proiectarea oricărei scheme de control, este necesar să se obțină un model matematic precis al instalației luate în considerare. În această teză, au fost luate în considerare diferite variante de manipulatoare robotice planare rigide cu două verigi.