Diagnosticarea defectelor și controlul tolerant la defecte al sistemelor robotice și autonome

Titlul original:

Fault Diagnosis and Fault-Tolerant Control of Robotic and Autonomous Systems

Conținutul cărții:

Sistemele robotice au cunoscut o creștere exponențială datorită adaptabilității lor incredibile.

Roboții moderni necesită un nivel tot mai ridicat de autonomie și capacitatea de a interacționa cu oamenii. Această carte abordează provocările legate de creșterea și asigurarea fiabilității și siguranței sistemelor robotice și autonome moderne.

Cartea oferă o imagine de ansamblu a cercetării în acest domeniu până în prezent și abordează subiecte avansate, inclusiv diagnosticarea defecțiunilor și controlul tolerant la defecțiuni, precum și tehnologiile și aplicațiile provocatoare din robotica industrială, manipulatoarele robotice, roboții mobili și vehiculele autonome și semi-autonome. Capitolele acoperă următoarele subiecte: diagnosticarea defecțiunilor și controlul tolerant la defecțiuni al vehiculelor aeriene fără pilot; tehnici de control pentru a face față deteriorării unei elice de quadrotor; proiectarea controlului LPV bazat pe observator al unui quad-TRUAV în cazul defecțiunii de blocare a axei rotorului de înclinare; un cadru bazat pe observator cu intrare necunoscută pentru detectarea și acomodarea defecțiunilor și a gheții în vehiculele aeriene fără pilot supraacționate; toleranța la defecțiuni a actuatorului pentru un catamaran WAM-V cu propulsoare azimutale; controlul tolerant la defecțiuni al unui robot de serviciu; strategie distribuită de detectare și izolare a defectelor pentru o echipă de manipulatoare mobile cooperative; control optim neliniar pentru manipulatoare robotice aeriene; tehnici de diagnosticare a defectelor și de control tolerant la defecte pentru sisteme de aeronave; control tolerant la defecte al urmăririi traiectoriei vehiculelor cu motor pe roți cu direcție eficientă din punct de vedere energetic și distribuție a cuplului; arhitectură de reconfigurare a intrărilor bazată pe spațiul nul pentru vehicule aeriene supraactuate; abordări bazate pe date pentru controlul tolerant la defecte al sistemelor robotice industriale.