Dinamica roboților rigizi-flexibili și a sistemelor multicorp

Titlul original:

Dynamics of Rigid-Flexible Robots and Multibody Systems

Conținutul cărții:

1. Introducere.

1. 1. Modelarea dinamică a sistemelor rigide și flexibile.

1. 2. Eficiență computațională.

1. 3. Rezumat.

2. Dinamica sistemului de lanțuri în serie.

2. 1. Ecuații de mișcare.

2. 2. Rigiditate geometrică.

2. 3. Funcții de formă.

2. 4. Ilustrații.

2. 4. 1. Grindă cantilever rotativă.

2. 4. 2. Manipulator cu 2 verigi.

2. 4. 3. Manipulator cu 3 verigi.

2. 4. 4. Braț PUMA/Stanford.

2. 5. Rezumat.

3. Dinamica sistemelor în buclă închisă.

3. 1. Formularea.

3. 1. 1. Dinamica înainte.

3. 1. 2. Dinamica inversă.

3. 2. Ilustrații.

3. 2. 1. Mecanismul cu 4 bare.

3. 2. 2. Mecanism cu 5 bare.

3. 2. 3. Manipulator paralel 3RRR.

3. 3. Simulare forțată.

3. 4. Rezumat.

4. Dinamica mecanismului spațial cu 4 bare.

4. 1. Formularea.

4. 2. Ilustrație.

4. 3. Rezumat.

5. Eficiență computațională și stabilitate numerică.

5. 1. Criterii pentru stabilitatea numerică.

5. 2. Stabilitate și eficiență pentru un robot rigid.

5. 3. Stabilitate și eficiență pentru roboți rigizi-flexibili.

5. 4. Rezumat.

6. Rezultate experimentale.

6. 1. Amortizarea în modelul dinamic.

6. 2. Coeficienți de amortizare.

6. 2. 1. Amortizarea articulațiilor.

6. 2. 2. Amortizarea structurală.

6. 3. O ilustrare: O singură legătură flexibilă.

6. 4. Braț cu o singură verigă flexibilă.

6. 4. 1. Calibrarea circuitului Strain-Gauge.

6. 4. 2. Căderea liberă.

6. 4. 3. Răspuns forțat.

6. 5. Un braț robotic cu două verigi flexibile.

6. 6. Rezumat.