Energia în robotică

Titlul original:

Energy in Robotics

Conținutul cărții:

Energia și schimbul de energie guvernează interacțiunile în lumea fizică.

Prin luarea în considerare în mod explicit a energiei și puterii într-un sistem robotic, multe probleme de control și proiectare devin mai ușoare sau mai clare decât într-o viziune bazată exclusiv pe semnale. Energia în robotică prezintă o viziune holistică, bazată pe energie, a sistemelor robotice.

Acesta examinează relevanța unor astfel de considerente energetice pentru robotică; pornind de la aspectele fundamentale și continuând să analizeze aplicarea lor practică la sistemele robotice. Folosind teoria sistemelor port-hamiltoniene ca bază fundamentală, se oferă exemple referitoare la măsurarea energiei, pasivitate și siguranță. Controlul prin interconectare acoperă modelarea și direcționarea energiei în cadrul algoritmilor controlerului, pentru a obține comportamentul dorit într-un mod compatibil din punct de vedere energetic.

Această idee de control asupra fluxului de energie este extinsă la domeniul fizic. În descrierea și analiza lor matematică, granița dintre controler și robot dispare și totul este un sistem interconectat, condus de schimbul de energie dintre părțile sale.