Filtre de particule pentru navigația roboților

Titlul original:

Particle Filters for Robot Navigation

Conținutul cărții:

Navigarea autonomă este o capacitate esențială pentru roboții mobili. Pentru a funcționa robust, un robot trebuie să știe cum arată mediul, unde se află în mediul său și cum să navigheze în cadrul acestuia.

Filtrele de particule pentru navigația roboților rezumă abordările care abordează aceste trei probleme și care utilizează filtrele de particule ca principal model de bază pentru reprezentarea convingerilor. Se ilustrează faptul că aceste filtre sunt instrumente puternice care pot estima în mod robust starea robotului și a mediului său și că sunt, de asemenea, potrivite pentru a lua decizii cu privire la modul de navigare pentru a minimiza incertitudinea unui robot cu privire la propria sa poziție și la starea mediului. Ele oferă o serie de capacități atractive, inclusiv capacitatea de a face față distribuțiilor non-Gaussiene și modelelor neliniare de senzori și de mișcare.

Filtrele de particule au fost utilizate timp de aproape douăzeci de ani în robotică și au devenit un mijloc standard pentru o serie de sarcini. Particle Filters for Robot Navigation este un abecedar ideal pentru oricine este interesat de cercetarea și aplicarea acestor filtre în robotică.