Integrarea strânsă a senzorilor optici și inerțiali pentru navigație cu ajutorul UKF

Titlul original:

Tightly Integrating Optical and Inertial Sensors for Navigation Using the UKF

Conținutul cărții:

Motivația acestei cercetări este de a aborda beneficiile integrării strânse a senzorilor optici și inerțiali acolo unde nu sunt disponibile semnale GNSS. Cercetarea începe cu descrierea problemei navigației.

Apoi, sunt prezentate modelele de eroare și de măsurare. Având în vedere un set de caracteristici, este dezvoltat un algoritm de detectare și proiecție a caracteristicilor care utilizează măsurătorile inerțiale pentru a prezice vectorii din spațiul caracteristicilor între imagini. Filtrul Kalman unscented este aplicat sistemului de navigație folosind măsurătorile inerțiale și potrivirea caracteristicilor pentru a estima traiectoria de navigație.

În cele din urmă, algoritmul de navigație asistat de imagini este testat utilizând o simulare și un experiment. Ca rezultat, măsurătorile optice combinate cu senzorii inerțiali conduc la o performanță îmbunătățită pentru navigația bazată pe non-GNSS.