Microprocesoare în sistemele robotice și de fabricație

Titlul original:

Microprocessors in Robotic and Manufacturing Systems

Conținutul cărții:

Microprocesoarele joacă un rol dominant în tehnologia calculatoarelor și au contribuit în mod unic la dezvoltarea multor concepte și tehnici de proiectare noi pentru sistemele industriale moderne. Această contribuție este excesiv de mare în domeniul sistemelor robotice și de fabricație.

Cu toate acestea, editorul este de părere că lipsește o carte de referință care să descrie această contribuție într-un mod coerent și care să acopere principalele probleme legate de hardware și software. Scopul acestei cărți este tocmai acela de a umple acest gol prin colectarea și prezentarea experienței unui număr de experți și profesioniști care lucrează în diferite medii academice și industriale. Cartea este împărțită în trei părți.

Partea 1 cuprinde primele patru capitole și tratează utilizarea microprocesoarelor și a procesoarelor digitale de semnal ( DSP ) pentru calculul dinamicii roboților. Accentul se pune aici pe calculul paralel, problemele speciale atacate fiind granularitatea sarcinilor, alocarea/planificarea sarcinilor și problemele de comunicare.

Capitolul I, elaborat de Zheng și Hemami, se referă la calculul multiprocesor în timp real al cuplurilor în sistemele de control al roboților prin intermediul ecuațiilor Newton-Euler. Aceasta reduce substanțial înălțimea arborelui de evaluare, ceea ce conduce la o procesare paralelă mai eficientă.

Capitolul 2, de D'Hollander, examinează în detaliu programarea automată a ecuațiilor dinamice inverse Newton-Euler. Descompunerea automată a programului și tehnicile de programare dezvoltate sunt încorporate într-un instrument utilizat pentru a genera programe multiprocesor dintr-un program în limbaj de nivel înalt.