Navigație interioară asistată de câmp magnetic

Titlul original:

Magnetic Field Aided Indoor Navigation

Conținutul cărții:

Multe dintre metodele actuale de ghidare nu funcționează bine într-un mediu interior, cum ar fi ghidarea cu ajutorul sistemului global de poziționare. Metoda prezentată în această cercetare utilizează datele privind intensitatea câmpului magnetic de la un magnetometru cu trei axe pentru a estima poziția utilizând o abordare de maximă verosimilitate.

Măsurătorile de poziție sunt apoi combinate cu un model de mișcare utilizând un filtru Kalman. Algoritmul de navigare în câmp magnetic este testat folosind o combinație de măsurători simulate și reale. Rezultatul acestor teste arată că algoritmul de asistare a poziției este capabil să genereze estimări ale poziției din date reale la mai puțin de 1 metru de traiectoria reală, cu cele mai multe estimări.

3 metri față de traiectoria reală într-un mediu de laborator cu holuri. Pentru a explora în continuare capacitățile algoritmului de ajutorare a poziției, este implementat un scenariu lider-însoțitor.

În acest scenariu, urmăritorul utilizează datele privind intensitatea câmpului magnetic colectate de lider pentru a-și estima poziția curentă și pentru a încerca să urmeze traiectoria liderului. Rezultatele arată că urmărirea este posibilă și că intervalul de măsurare al liderului are un impact mare asupra rezultatului.