Pendulul inversat în teoria controlului și robotică: De la teorie la noi inovații

Titlul original:

The Inverted Pendulum in Control Theory and Robotics: From Theory to New Innovations

Conținutul cărții:

Pendulul inversat este o problemă clasică în dinamica și teoria controlului și este utilizat pe scară largă ca punct de referință pentru testarea algoritmilor de control.

Este, de asemenea, un domeniu de studiu activ, cu multe inovații și aplicații noi - de exemplu, problema este rezolvată în tehnologia Segway, un dispozitiv de transport cu autoechilibrare. Această carte oferă o imagine de ansamblu a tendințelor și evoluțiilor istorice și actuale în teoria controlului neliniar, pe baza structurii simple și a modelului neliniar bogat al pendulului inversat.

După o introducere a sistemului și a problemelor deschise/actuale, cartea abordează subiectul în patru părți: aplicații ale estimării și controlului robust al stării la sistemele pendul-cart controlere pentru sisteme mecanice subacționate controlere neliniare pentru sisteme mobile cu pendul inversat și controlere robuste bazate pe observatori prin Takagi-Sugeno sau abordări liniare.