Un sistem Augmented Steady Hand pentru micromanipulare precisă

Titlul original:

An Augmented Steady Hand System for Precise Micromanipulation

Conținutul cărții:

Manipularea cooperativă Steady Hand este o abordare practică care se integrează perfect în practica chirurgicală.

În manipularea cu mâna sigură, instrumentul este ținut simultan de utilizator și de robot, iar robotul se conformează forțelor aplicate de utilizator. Manipularea cu mâna fixă promite îmbunătățiri semnificative în ceea ce privește siguranța și acuratețea față de practica convențională, cu costuri și formare minime pentru utilizator.

Aceasta oferă, de asemenea, o modalitate de a evita problema dificilă a codificării inteligenței umane și păstrează beneficiile experienței și formării. Explorăm posibilitatea de a codifica/utiliza descrierile sarcinilor pentru a îmbunătăți transparența și performanța unei sarcini de manipulare cu mâna fixă. Acest lucru se realizează prin construirea unor reprezentări de nivel superior ale sarcinii.

Interacțiunea utilizatorului cu robotul, interacțiunile unealtă-țesut și alte intrări senzoriale și de planificare pot fi utilizate pentru a identifica starea sarcinii și pentru a modifica comportamentul robotului prin utilizarea unor parametri optimizați ai sarcinii și ai controlului. Sunt prezentate experimente de validare pentru mai multe sarcini de cooperare cu și fără augmentare.