Localizare și cartografiere simultană la scară largă

Titlul original:

Large-Scale Simultaneous Localization and Mapping

Conținutul cărții:

Această carte este dedicată inginerilor și cercetătorilor care doresc să își sporească cunoștințele în domeniul sistemelor de cartografiere mobilă. Prin urmare, fluxul de informații derivate este împărțit în subprobleme care corespund anumitor date de cartografiere mobilă și ecuațiilor observațiilor aferente.

Metodologia propusă nu îndeplinește toate aspectele SLAM evidente în literatura de specialitate, ci se bazează pe experiența acumulată în contextul aplicațiilor pragmatice și realiste. Astfel, poate fi o informație de sprijin pentru cei care sunt familiarizați cu SLAM și care doresc să aibă o perspectivă mai largă asupra acestui subiect. Noutatea este o metodologie completă și interdisciplinară pentru aplicații de cartografiere mobilă la scară largă.

Contribuția este un set de exemple de programare disponibile ca material complementar de sprijin pentru această carte. Toate ecuațiile de observare sunt implementate, iar pentru fiecare dintre ele este furnizat exemplul de programare.

Exemplele de programare sunt implementări simple în C++ care pot fi elaborate de studenți sau ingineri, prin urmare, experiența în programare nu este obligatorie. În plus, deoarece implementarea nu necesită multe biblioteci de programare externe suplimentare, poate fi ușor de integrat cu orice cadru de cartografiere mobilă.

În cele din urmă, scopul acestei cărți este de a colecta toate ecuațiile de observare și rezolvările necesare pentru a construi un sistem de calcul capabil să furnizeze hărți la scară largă.